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唐京兆咸阳(今陕西咸阳东北)人，原籍敦煌(今属甘肃)。薛万均弟。武德三年(620)随罗艺归唐。事太子建成。九年，玄武门之变，建成被杀，率东宫兵攻玄武门，事败，亡于终南山。太宗以其忠于所事，释之不罪。贞观中，从平梁师都、突厥、吐谷浑、薛延陀，屡建战功。十八年授左卫将军，娶高祖女丹阳公主。累迁右武卫大将军，太宗誉为名将。二十二年，为青丘道行军大总管，泛海击高丽，与诸将不合，发怨言，除名徙边。永徽二年(651)为宁州刺史，坐与房遗爱谋反，诛。
景龙文馆记：
书名。唐武平一撰。八卷，一作十卷。记中宗景龙间弘文馆诸学士事迹，已佚。资治通鉴考异有征引。
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